对于ESFJ类型的父母来说，家庭是他们最重要的事情。他们注重细节和秩序，希望能够为他们的孩子创造一个稳定、和谐的环境。而INFP类型的孩子则更注重自己的内心体验，对于感性和情感有着敏锐的感知。这两种类型的人似乎有些背道而驰，但是他们却可以通过适当的沟通和理解建立一种深厚的亲密关系。
建立亲密关系的第一步是理解彼此的差异。ESFJ类型的父母需要理解INFP类型孩子的内向、感性，和喜欢独处的特点。例如，当孩子在家中呆了一整天后，他们需要一些安静的时间来放松和恢复自己。此时父母应该尽量避免打扰他们或者强制安排他们参加一些社交活动。另外，ESFJ类型的父母倾向于即兴决策，在事情还没有完全准备好之前就行动起来。而INFP类型的孩子则更喜欢事先计划好，并且按照计划行事。因此，如果在共同进行一些家庭活动时，父母能够尊重孩子的个性需求，有意识地规划和准备相关事宜，就会更容易得到孩子的配合和支持。
除了理解彼此的差异之外，双方还需要注重互相倾听和沟通。INFP类型的孩子在交流中更加注重语言的含义和情感，而ESFJ类型的父母则更注重具体的细节和行动。因此，在交流时，父母可以采用一些具体的方式来表达自己的关怀和爱意，例如为孩子做一些特别的食物、给他们写一封感人的信、或者直接问他们想不想做些什么。同时，在听取孩子的意见和想法时，父母也要认真地听取他们的声音，并在尽可能的情况下充分地考虑他们的建议。
最后，要注意长时间的沉默和缺乏交流对于亲密关系的影响。INFP类型的孩子在沉默的过程中可能会陷入负面情绪和焦虑之中，而ESFJ类型的父母则会产生被忽视和被误解的感觉。因此，在家庭生活中，父母应该积极参与孩子的日常活动，关心孩子的情绪和需要，并尝试通过一些具体的行动来表达出自己的爱意。
建立一个亲密的家庭关系需要理解、沟通和关心。无论你是ESFJ类型的父母还是INFP类型的孩子，都需要学会如何在相互理解和尊重的前提下，建立一种深入的亲密关系。